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物流机器人的主要结构

编辑:上海华宇物流有限公司  时间:2012/05/16  字号:
摘要:物流机器人的主要结构
机器人是机电一体化的系统,它主要由以下几个部分组成的:
(1)执行机构
执行机构的功能是可以抓取工件,并按照规定的运动速度、运动轨迹将工件送到指定的位置,然后放下工件。它由以下几个部分组成:
(a)手部:手部是机器人用来握持工件或工具的部位,直接与工件或工具接触。有一些机器人将工具固定在手部,便无须再安装手部了。
(b)腕部:腕部是将手部和臂部连接在一起的部件。它的主要作用是调整手部的位置和姿态,并扩大手部的活动范围。
(c)臂部:臂部支撑着手腕和手部,使手部的活动范围扩大。在多关节机器人中,有大臂和小臂,两者与肘关节连接。
(d)机身:机身又称立柱,是用来支承臂部,安装驱动装置和其他装置的部件。
(e)行走机构:行走机构是扩大机器人活动范围的机构,被安装于机器人的机身下部,有多种结构形式,可以是轨道和车轮式,也可以模仿人的双腿。
(f)头部:有一些机器人具有头部,用来安装视觉装置和天线。
(2)驱动系统
驱动系统是为机器人提供动力的装置。一般情况下,机器人的每一个关节设置一个驱动系统,它接受动作指令,准确控制关节的运动位置。
(3)控制系统
控制系统控制着机器人按照规定的程序运动,它可以记忆各种指令信息,同时按照指令信息向各个驱动系统发出指令。必要时,控制系统还可以对机器人进行监控。当动作有误或者出现故障时发出报警信号,同时还实现对机器人完成作业所需的外部设备进行控制和管理。
(4)检测传感系统
检测传感系统主要是检测机器人执行系统的运动状态和位置,并随时将执行系统的实际位置反馈给控制系统,并与设定的位置进行比较,然后通过控制系统进行调整,使执行系统以一定的精度达到设定的位置。
(5)人工智能系统
人工智能系统赋予机器人具有五官的功能,具有学习、记忆和判断能力。
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